“我个人觉得大家逐渐形成共识了，就是双腿的人形机器人不适合工厂。”新时达（002527.SZ）总经理刘长文近日对第一财经记者表示。

最近一年，不少机器人企业将产品推向制造业场景，其中既有轮式机器人，也有双足机器人，后者有点水土不服。工厂与机器人企业普遍感觉到双足机器人能耗过高，移动速度赶不上工业流水线的节拍。刘长文认为，双足机器人效率低下，肯定会被轮式替换掉。

至少目前，轮式机器人更能适应工厂环境。双足机器人，最终会被彻底挡在工厂之外吗？

工厂“新人”

新时达近期向海尔重庆冰箱工厂派驻了一台人形机器人。

海尔在2025年初控股新时达，这之后双方在机器人领域的合作逐步加深。海尔在全球有160多座工厂，这座重庆工厂的自动化水平位居中游。海尔以冰箱业务起家，重庆工厂生产线也足够复杂。

“我们核心就是做两个事情。实现机器人控制技术的升级，满足工厂真实场景的需求；采集工业的数据，这样我们在批量生产的时候，就能够有基础数据来对新一代机器人进行训练。”刘长文近日在工博会期间接受第一财经专访时表示，新时达基本上要在今年年底完成量产机器人的工业认证。

普智机器人同样已经把人形机器人推向了工厂。

9月25日的2025云栖大会上，普智机器人副总经理蔡志昊对第一财经表示，该公司已经出货200台机器人，其中六成是轮式、四成是双足机器人。“轮式大部分是应用在工业场景里面，双足机器人是一些客户有展厅的需求，提供展厅的讲解。”

普智机器人是均普机器人研究院与智元机器人成立的合资公司。云栖大会上，均普智能（688306.SH）的机器人家族首次集体亮相,包括贾维斯2.0、应用于工业场景的轮式机器人瓦力、智元研发且普智生产的人形机器人远征A2，以及小型机器人乐宝X2。

从普智的开发经验来看，双足机器人开发成本显著更高。双足的开发难度本就比轮式高很多，而且双足需要更多自由度，也就需要更多传感器。双足机器人训练所需的数据量，也比轮式大很多。相比之下，轮式所需的底盘技术目前已经成熟，直接应用的成本比双足低不少。

普智机器人所生产的双足机器人，出货价格随着成本而水涨船高，维持在50万到60万之间；轮式的开发成本更低，出货价格也要低一点，在40到45万之间。

蔡志昊对记者表示，2026年普智机器人的出货量可提高至1000台。

富临精工（300432.SZ）今年已经在其四川绵阳工厂引入了智元机器人，并在联合测试之后追加了订单，总体引入远征A2-W型机器人近百台。

在富临精工工程部主任邓扬看来，料箱搬运是这批机器人落地工厂最好的切入点。在特定场景下，智元的机器人已经可以连续几小时零失误。人形机器人落地工厂的难点在于适应不同的作业现场环境。

“今天是在这个地方搬运，明天在其他地方搬运，我们要想办法让机器人适应现场环境的变化。这意味着可能要适当改造工厂环境，让机器人与工厂里的物流仓储系统、设备生产数据进行对接。”邓扬不久前对第一财经记者表示，这就不是智元一方能够完成的事情了，需要各方一起投入，抠数据的细节，打通数据的堵点。

工厂对机器人会有越来越高的要求，比如更高的负载能力。

“目前单臂做到10公斤，整体做到20公斤，这覆盖了我们60%-70%的需求；还有30%-40%的需求，需要30公斤负载。机器人在硬件上需要迭代，以覆盖90%以上的需求，这也是下一步要挑战的点。”邓扬说。

“肯定会被轮式替换掉”

双足机器人的短板，也在工厂里暴露出来了。

“目前主力干活的以轮式为主，大部分我们的合作伙伴，一些场景由轮式机器人替代之后，一些轻便的搬运由双足替代，两者这样搭配着干活。”蔡志昊表示。

据普智方面透露，该公司已经收到了用户的反馈，比如双足机器人步伐偏慢。目前双足机器人的移动速度大概每秒1.3米，而轮式机器人的速度可以达到每秒2.5米。人类的步速与轮式机器人的类似，是双足机器人的两倍。

一旦走入工业生产线，机器人面临高强度的工作环境。一台机器人可能需要在两三个工位之间轮转。这意味着在工业场景中，双足机器人还不能很好地融入作业产线，会出现工人等待机器人的情况。

“速度不够，你这个机器人，跟不上生产的节拍。这种可能也很难在工业上应用起来。”刘长文对记者分析称。新时达向海尔重庆工厂派驻的第一台机器人也是轮式机器人，而非足式机器人。

双足机器人也存在续航焦虑。

双足机器人在满负荷运作的情况下，当下续航在2到3小时之间；轮式机器人的使用时长在4到5小时之间，工业用户反馈更积极一些。

“人形的充电和轮式的充电，技术是完全不一样。轮式的充电技术已经非常成熟，它作业完成之后可以自动回充。”均普智能董事长周兴宥对第一财经表示，目前双足机器人的自动充电也好，更换电池也好，还不能马上应用起来。

双足机器人的优势在于，可以跨越高低不平的路面，甚至爬坡上楼。但这一优势在工厂环境下并不突出。

“工厂地面是相对比较平整的，而且每个工厂也都有电梯。你工厂投一部电梯进去，也花不了十几万。”据刘长文观察，轮式底盘能耗非常小，应该不到机器人整体能耗的10%。

投资回报率是工业企业做投资的重点考量。轮式机器人的投入成本更低，这一点也受到企业的欢迎。

轮子本来就是人类的一项伟大发明，它是汽车和自行车的核心部件，为人类社会大大提高了效率，节约了无法估量的成本。 “新时达是定位在工业领域的应用，轮式就是应用能够做透，能够创造出用户的价值。”刘长文认为，机器人不应又简单退回到轮子发明之前的模式。

新时达目前也在积累双足机器人技术储备，但短期内不会推出商业化的机器人。

“我个人觉得大家逐渐形成共识了，就是双腿的人形机器人不适合在工厂。人形机器人的厂商，现在也开始大批量推轮式了。”刘长文表示，双足机器人40%的能量被双腿双足消耗掉了，机器人60%的算力是被双腿消耗了。但是这些消耗的算力和能量，对于工厂没有产生价值。“所以说这种完全是效率低下的，肯定会被轮式替换掉的。”

大脑不够大，小脑不够小

在工业场地里，轮式机器人就是终极解决方案，双足机器人完全没有用武之地了吗？

国家地方共建人形机器人创新中心首席科学家江磊对人形机器人抱持更乐观的看法，而不看好轮式机器人在工厂的未来。9月26日，“算网融合 智策未来”人工智能产业政策宣讲会电信专场期间，江磊接受了第一财经记者的采访。江磊认为，轮式机器人不可能在工厂站稳脚跟，它只会是一个过渡的状态。

“轮式的稳定性以及它的受力，控制难度不比双足容易。轮式对精度的控制，我认为是在厘米级。毫米、亚毫米级，这其实是工业上更关注，而轮式底盘很难完成的，它很难提供一个非常稳固的基准面。”江磊表示：“轮式的机器人，我认为是（企业的）一种市场策略，通过轮式把整个供应链跑出来。未来的双足机器人一旦全身行为模型攻克了，会把（轮式）这些产品都给替换掉。”

人形机器人的能耗问题，也有希望通过技术进步得到解决。

“我个人感觉人形能耗要远远优于轮式，尤其是在有工厂台阶的场景下。现在（双足）的能耗大，是因为全部都采用了旋转关节，它本身是一个耗能的结构。未来采用直线关节，即使不通电，它都能站在那里，能耗就会比轮式低得多得多。”江磊表示。

江磊认为，现在人形机器人面临的问题是大脑不够大，小脑不够小。

大脑指的是控制机器人的智能部分。国内大语言模型很少针对机器人做优化，他呼吁国内大模型厂家对此加以关注。机器人的小脑控制着运动功能，目前的嵌入式芯片还不能很好支撑，需要把模型进一步蒸馏到0.5B、0.1B的模型。

周兴宥认为，人形机器人能否在工厂立足，需要看行业和技术发展。从安全性、技术可达性、经济价值等方面来看，双足机器人进入工厂打工还有不少阻碍。他认为未来3-5年，甚至5-10年，人形机器人才有可能进到工厂做全场景的应用，但那需要很长的路。

“未来，我们肯定希望人形机器人能够全面走进工厂，现在看起来感觉有些遥远。传统工业机器人，在精度很高、重复性很高的工作场景已经大面积布局了。但工厂里还有很多柔性的作业，现在无法用自动化替代，人形机器人给了我们一个很好的思路。”周兴宥表示。